Подеревный план по облаку точек со slam

С начала прошлого года крутилась в голове идея как померить диаметры стволов по облаку точек. Но для практики нужен был не ровный участок, а со склоном, где недостаточно просто сделать горизонтальный срез. И вот удача, поступил заказ на отрисовку подеревного плана по результатам slam-сканирования со сложным рельефом.

Из исходных данных было облако точек и панорамные фотографии. В итоге необходимо было получить: диаметр стволов на расстоянии 1.2 метра от уровня земли, условный знак (УЗ) хвойного дерева в центре дерева, 3d точку по земле максимально близкую к краю основания ствола дерева и абрис. Определение пород растений и финальное оформление плана заказчик взял на себя.

Сначала была произведена обработка облака (классификация и сегментация), затем по срезу нанесены окружности с выводом значений диаметров в виде текстового поля, далее расстановка блоков с УЗ и точек, отрисовка контуров.

На фото, для наглядности срез толщиной 40 см, но в работе использовался срез на уровне 110-130 см от земли. Съёмка производилась 32 канальным RS10 и даже при разряженном облаке 20-ти см было достаточно, чтобы увидеть стволы в плане.

В результате всё получилось и было расставлено 1233 дерева. А это значит, что теперь у нас появилась новая услуга – создание подеревного плана по облаку точек со slam.